10 września 1910 r. w szkole Podstawowej Dziewcząt Pod Górą w Żywcu grupa entuzjastów sportu na czele z Edmundem i Władysławem Zyzakami; Ludwikiem, Franciszkiem i Władysławem Pantoflińskimi; Leonardem Rybarskim, Otto Szmidtem, Wiktorem Dubowskim i innymi zwołała pierwsze zebranie organizacyjne chcąc uregulować niebywałe zainteresowanie młodzieży nową grą w piłkę nożną. Grą tą zapoczątkowaną w krajach zachodnich zaraziła się młodzież w Krakowie, Lwowie i innych miastach.
Żywieccy studenci i gimnazjaliści, uczący się w tych miastach, przywozili do Żywca ciekawostki o nowej grze, sami zaczęli grać pociągając za sobą całą młodzież – tak zaczęło się szaleństwo. Grano na wszystkich podwórkach, placach. Piłka nożna nawet w tym podwórkowym wydaniu, zaczęła spychać inne dziedziny sportowe a szczególnie gimnastykę na plan dalszy.
Wspomniane wyżej, historyczne dla żywieckiego klubu, zebranie organizacyjne podjęło decyzję o założeniu Towarzystwa Sportowego "Koszarawa" (nazwa od rzeki płynącej przez Żywiec) oraz wystąpiono o przydział terenu pod boisko sportowe (teren obecnego stadionu TS "Koszarawa" Żywiec). Rozpoczęła się więc działalność sportowa klubu, rozszerzająca się w miarę nawiązywania nowych kontaktów a zapoczątkowana meczem drużyny żywieckiej (jeszcze przed założeniem TS "Koszarawa") z ówczesną Polonią Wadowice (obecna Skawa). Mecz skończył się zwycięstwem piłkarzy Wadowic 2-1. Pierwszą historyczną bramkę dla żywieckiej drużyny zdobył Leonard Rybarski.
Wybuch I wojny światowej zahamował na ponad cztery lata działalność sportową, a boisko i dobytek klubowy zostały zdewastowane. Trzeba było wszystko zaczynać od nowa w 1919, dzięki niesamowitym wysiłkom działaczy i zawodników, pod przewodnictwem Michała Piwowarczyka wyremontowano boisko, zdobyto sprzęt i wznowiono mecze piłkarskie. W dniach 20-21 grudnia 1919 r. w Warszawie odbyło się zebranie delegatów z 31 klubów działających na terenie Polski, które zaowocowało powstaniem Polskiego Związku Piłki Nożnej. Postanowiono utworzyć pięć okręgowych Związków Piłki Nożnej oraz opracować system rozgrywek piłkarskich. Jednym z delegatów był przedstawiciel TS "Koszarawa" Żywiec.
W 1930 r. podczas uroczystości jubileuszowych 20-lecia klubu TS "Koszarawa" gościła drużynę mistrza Polski Cracovię Kraków wygrywając 5-2
Koszarawa w XXI wieku
Pierwszy sezon w IV lidze nie był łatwy dla piłkarzy TS Koszarawa. Walka o utrzymanie trwała niemal do samego końca rozgrywek. Ostatecznie udało się jednak zająć bezpieczną 11. lokatę i myśleć o wzmocnieniach na następne lata. Efekty tej działalności można było zauważyć już w następnym sezonie, gdy Koszarawa zakończyła sezon na najniższym stopniu podium. Kolejny rok to ponowna próba walki o awans, jednak również przegrana z Górnikiem Jastrzębie Zdrój, który to jako jedyna drużyna wyprzedziła żywczan w tabeli.
Sezon 2004/2005 na długo zapadł w pamięci żywieckich kibiców. Drużyna Koszarawy walczyła wtedy dzielnie na dwóch frontach. Pierwszym z nich był Puchar Polski, gdzie Koszarawa pewnie przeszła przez rundy eliminacyjne i awansować do fazy grupowej. Tam los przydzielił żywczanom wielokrotnego Mistrza Polski Wisłę Kraków, drugoligową Szczakowiankę Jaworzno oraz trzecioligowe Tłoki Gorzyce. Nawet najwięksi optymiści przecierali oczy ze zdumienia gdy piłkarze Koszarawy walczyli jak równy z równym z kolejnymi drużynami, w tym także z krakowską Wisłą. Mecz ten odbył się w obecności prawie 2 tys. widzów, a piłkarze Koszarawy sprawiali spore problemy drużynie naszpikowanej gwiazdami polskiej piłki. Ostatecznie udało się zająć drugie miejsce w grupie i awansować do 1/8 finału Pucharu Polski gdzie rywalem była drużyna Korony Kielce. Po zaciętej walce lepsi okazali się kielczanie wygrywając w dwumeczu 4-3. Drugim frontem była liga, w której na 1 kolejkę przed zakończeniem udało się zapewnić mistrzostwo. Choć w trakcie sezonu kibice mieli pełno powodów do radości, to samo zakończenie doprowadziło zapewne do łez. Niezwykle dramatyczny dwumecz barażowy z Rakowem Częstochowa zakończył się porażką 9-8 w rzutach karnych(0-0 w Żywcu, 0-0 w Częstochowie).
Mimo tej porażki do kolejnego sezonu drużyna przystępowała z niezmienionym celem. Ponownie jednak nie udało się go zrealizować, a na przeszkodzie tym razem stanął BKS Stal Bielsko-Biała wygrywając rozgrywki ligowe. Po kilku nieudanych próbach kibice powoli zaczynali tracić nadzieję na zmianę klasy rozgrywkowej na wyższą. Wtedy jednak piłkarze pod wodzą nowego szkoleniowca – Marcina Brosza – stanęli na wysokości zadania wygrywając rozgrywki ligowe, a w spotkaniu barażowym pewnie pokonując Ruch Radzionków najpierw 1-0 na wyjeździe, by w Żywcu pewnie przypieczętować awans zwycięstwem 3-0 w obecności niespełna 2 tys. kibiców. Media uznały to wydarzenie za historyczny awans TS "Koszarawa" Żywiec do III ligi, co nie było prawdą, bo klub niejednokrotnie grał już na takim poziomie ligowym. W nowym sezonie pierwsza drużyna przystąpiła do rozgrywek III ligi jednak po wycofaniu się głównego sponsora Pana Antoniego Kruczyńskiego a także rezygnacji Prezesa Michała Gibasa, klub stopniowo popadł w długi aby w sezonie 2008/09 wycofać się z rozgrywek. Obecnie drużyna występuje w lidze okręgowej. Dodać należy, że w roku 2010 klub obchodził 100 lecie.
